ESAB示教盒 图40-12为ESAB焊接机器人的示教盒t它 通过电缆与控制箱连接，人可以手持示教盒在工 件附近直观的位置进行示教。示教盒本身是一 台计箅机，它不斯扫描盒上的功能和数字 键、操纵杆，并把信息和命令送给控制备厂 家的机器人示教盒都不相同，但其追求目标都是 为方便操作者。由人握 住机器人机械M末端，带动机器人按实际任务操 作一逋□在此过程中，机器人控制器的计算机逐 点记下各关节的位置和姿态值，而不作坐标转 换，再现时，再逐点取出，这种示教方式需要很大的计箅机内存，而且由于机构的狙力，示教精 度不可能很高。目前主要在喷漆、喷涂机器人示 教中应用 点焊机器人规格 典型点焊机器人的规格：以持重100kg、速度4m/s的六轴垂直多关节点焊机器人为 例，由于实用中几乎全部用来完成间隔为30 ~ 50rmn的打点作业，运动中很少能达到极限速度，因此，改善短时间内频繁短节距起、制动 的性能是本机追求的。为了提高加速度和减 速度，在设计中注意了减轻手臂的重童，增加驱 动系统的输出力矩。同时，为了缩短滞后时间， 得到高的静态定位精度，该机采用低惯性、高刚度减速器和高功率的无刷伺服电动机。由于在 控制回路中采取了加前馈环节和状态观测器等措 施，控制性能大大得到改善，50mm短距离移动 的定位时间被缩短到0.4s以内。 机 器 人 编 程 语 言 机 器 人 编 程 语 言 是 机 器 人 和 用 户 的 软 件 接口 ， 编 程 语 言 的 功 能 决 定 了 机 器 人 的 适 应 性 和 给用 户 的 方 便 性 ， 至 今 还 没 有 完 全 公 认 的 机 器 人 编程 语 言 ， 每 个 机 器 人 制 造 厂 都 有 自 己 的 语 言 。 实 际 上 ， 机 器 人 编 程 与 传 统 的 计 算 机 编 程 不同 ， 机 器 人 操 作 的 对 象 是 各 类 三 维 物 体 ， 运 动 在一 个 复 杂 的 空 间 环 境 ， 还 要 监 视 和 处 理 传 感 器 信息 。 因 此 其 编 程 语 言 主 要 有 两 类 ： 面 向 机 器 人 的编 程 语 言 和 面 向 任 务 的 编 程 语 言 。 面 向 机 器 人 的 编 程 语 言 的 主 要 特 点 是 描 述 机器 人 的 动 作 序 列 ， 每 一 条 语 句 大 约 相 当 于 机 器 人的 一 个 动 作 ， 整 个 程 序 控 制 机 器 人 完 成 全 部 作业 。 这 类 机 器 人 语 言 可 分 为 如 下 三 种 ： 1 ) 专 用 的 机 器 人 语 言 ， 如 PUMA机 器 人 的VAL语 言 ， 是 专 用 的 机 器 人 控 制 语 言 ， 它 的 近版 本 是 VAL- 1 和 V+ + 。 2 ) 在 现 有 计 算 机 语 言 的 基 础 上 加 机 器 人 子程 序 库 。 如 美 阐 机 器 人 公 司 开 发 的 AR- Basic和Intel ledex公 司 的 Robot- Basic语 言 ， 都 是 建 立 在BASIC语 言 上 的 。 3 ) 开 发 一 种 新 的 通 用 语 言 加 上 机 器 人 子 程序 库 。 如 IBM公 司 开 发 的 AML机 器 人 语 言 。 面 向 任 务 的 机 器 人 编 程 语 言 允 许 用 户 发 出 直接 命 令 ， 以 控 制 机 器 人 去 完 成 一 个 具 体 的 任 务 ，而 不 黹 要 说 明 机 器 人 需 要 采 取 的 每 一 个 动 作 的 细节 。 如 美 国 的 RCCL机 器 人 编 程 语 言 ， 就 是 用 C语 言 和 一 组 C函 数 来 控 制 机 器 人 运 动 的 任 务 级机 器 人 语 言 。 焊 接 机 器 人 的 编 程 语 言 ， 目 前 都 展 于 囿 向 机器 人 的 语 言 ， 面 向 任 务 的 机 器 人 语 言 尚 属 开 发 阶段 ， 大 都 是 针 对 装 配 作 业 的 需 要 。
联系我时，请说是在黄页88网石家庄化工设备备件栏目上看到的，谢谢！
